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1、 IK(反向运动)是一种物理运动模式，用于计算父对象的位移和运动方向，从而将获得的信息继承给其子对象。
2、 IK(反向运动)是相对于正向运动学的。有关节的对象由一组由关节连接的刚性段组成。改变关节的角度可以产生无限的形状。正向运动问题的解就是给定这些角度时物体的姿态。逆运动学问题的更困难的解决方案是在给定物体的姿态——时，例如在给定末端执行器的位置3354时，找到关节的角度。逆运动学问题一般没有解析解。而逆运动学可以用非线性规划技术求解。某些特殊的运动链-那些球形手腕-允许运动解耦。这允许我们独立地处理末端执行器的方向和位置，并产生有效的封闭形式的解决方案。
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